Das spätromanische Kalbstor gehört zu der Stadtmauer um 1235, sie wurde um die gesamte westliche Vorstadt errichtet. Auf der Westseite, an der sich auch das Kalbstor befindet, ist sie fast vollständig erhalten. Die älteste Stadtmauer aus der Zeit um 1190 ist dagegen nur noch in Teilen erhalten, besonders an der Südseite der Stadt. Seinen Namen verdankt das Kalbstor der Familie des Ritters von Kalb, die für die Bewachung des Stadttors verantwortlich zeichnete.